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WSCbot-V2.5
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WSCbot-V2.5 四輪競賽訓練移動平台
此平台可用於各式移動機器人競賽的訓練項目。
移動平台具有模組化預設孔位可供安裝感測器及各式機械結構，且提供多種模組化之夾具參考範例，具豐富的可變性供競賽時面對各項需求使用！
提供競賽專業教育訓練，沒有程式基礎背景的使用者也能成為控制移動平台的高手！
WSCbot-V2.5
全向移動演示
WSCbot-V2.5
搭載功能性夾爪取球演示
-硬體/HARDWARE-
Controller & Mechanisms
控制器：NI myRIO
myRIO 是一款嵌入式且具備 WiFi 的設備，設計目標為應用於教育端。
myRIO 具有數個數位及類比的輸入輸出，同時擁有許多不同功能以及通訊方式的 I/O Port，如：PWM、Encoder Read、I2C、SPI 以及 UART 等。
具有豐富的可變性，讓教師有更多空間讓課程更多元、更生動。
機械結構
WSCbot-V2.5 車體部分設計預留許多孔位，其孔位相容眾多組裝式機械零件結構，自由度相當高，可滿足各項變化需求。
麥克納姆輪（Mecanum Wheel）
WSCbot-V2.5 移動底盤搭載四顆直徑 100 mm 麥克納姆輪。透過麥克納姆輪特殊的性質，使用者僅輸入移動座標，移動平台即可透過演算法計算每個輪子所產生的速度，使平台移動至指定坐標，達到全向移動之目的。
模組化接線板
WSCbot-V2.5 移動平台搭載整合式模組化接線板，將 myRIO 控制器「Mini Extension Port 以及 Mini System Port 訊號」轉接至模組化接線板上。
針對感應器設備、直流馬達、伺服機等等各式硬體元件做相對應母座，可使用 3 ping 或 4 ping 杜邦線材直接連接，替您省去規劃電路以及整線的問各項題。
-軟體/SOFTWARE-
Programable & Function module
移動平台移動加減速度規劃
WSCbot-V2.5 在位移的演算法，透過針對每個馬達進行閉迴路速度控制。進而實現移動平台移動時的路徑速度規劃，完成良好的加減速曲線。
直流馬達位置控制
WSCbot-V2.5 使用 myRIO 控制器具有高速的穩定處理速度，在移動平台
閉迴路控制時使每個迴圈能在極短的時間內處理完成。
讓使用者對馬達控制可以即時響應，具有高度的可靠性。
-規格/SPEC-
控制器
NI myRIO-1900
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CPU：雙核心 ARM Cortex-A9 667 MHz
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FPGA 晶片：XillinxZ-7010 FPGA
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記憶體：256 MB Flash、512 MB RAM
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編程軟體：LabVIEW 單機學生授權（限高中職以下學術單位）
金屬移動平台
WSCbot-V2.5 Base
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上板、後輪座：3 mm 鋁合金板
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底座：2 mm 鍍鋅板
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移動輪：100 mm 四輪驅動萬向輪（Mecanum Wheel）
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平台尺寸：400 × 235 × 65 mm（不含馬達及輪子）
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馬達：24 V 直流無刷馬達 × 4，減速比 36:1、轉速 267 RPM
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光學編碼器：解析度 100 PPR
電源及訊號輸入/輸出
WSCbot-V2.5 Electricity SYS
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電源：22.2 V 4000 mAh 動力鋰電池
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充電器：X80 專用充電器
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電源輸出：擴充支援 12 V、22.2 V 直流馬達供電、5 V 感應器訊號電源
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數位輸入/輸出：模組化直流馬達 × 4、伺服機 × 4、SPI × 1、I2C × 2、UART × 2
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類比：輸入 × 9、輸出 × 4
基礎升降機構套件
WSCbot-V2.5 Arm Add-ons
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滾珠直線導軌長約 400 mm
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升降馬達：可承受附載 10 kg 以上
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伺服機：12 kg-cm × 1
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Matrix Classroom Resource Set
感應器和其他配件
Sensor & Other
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紅外線感測器：SHARP IR Sensor，有效感測距離為 4-30 cm
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機器人視覺系統：UVC 相容之自動對焦 USB 網路攝影機 HD 720P
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平台組裝專業工具一組
專業教育訓練課程
WSCbot-V2.5 Training Course
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LabVIEW 基礎訓練課程
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直流馬達 PID 控制
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步進馬達控制
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伺服機控制
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二維平面座標系全方位移動
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自動避障功能
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感測器校正
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影像擷取及處理
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