WSCbot-X

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WSCbot-X

本競賽移動平台可用於工科技藝競賽、全國技能競賽機器人職類。
移動平台具有模組化預設孔位可供安裝感測器及各式機械結構,且提供多種模組化之夾具參考範例,具豐富的可變性供競賽時面對各項需求使用!
提供基礎移動控制、感應器運用等範例程式,能快速上手使用設備!

WSCbot-X

全向移動演示

WSCbot-X
搭載功能性夾爪取球演示

-硬體/HARDWARE-

Controller & Mechanisms

控制器:NI myRIO

myRIO 是一款嵌入式且具備WiFi的設備,設計目標為應用於教育端。
myRIO 具有數個數位及類比的輸入輸出,同時擁有許多不同功能以及通訊方式的 I/O Port,如:PWM、Encoder Read、I2C、SPI 以及 UART 等。
具有豐富的可變性,讓教師有更多空間讓課程更多元、更生動。

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機械結構

WSCbot-X 車體部分設計預留許多孔位,其孔位相容眾多組裝式機械零件結構,自由度相當高,可滿足各項變化需求。

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麥克納姆輪(Mecanum Wheel)

WSCbot-X 移動底盤搭載四顆直徑 100 mm 麥克納姆輪。透過麥克納姆輪特殊的性質,使用者僅輸入移動座標,移動平台即可透過演算法計算每個輪子所產生的速度,使平台移動至指定坐標,達到全向移動之目的。

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模組化接線板

WSCbot-X 移動平台搭載整合式模組化接線板,將 myRIO 控制器「Mini Extension Port 以及 Mini System Port 訊號」轉接至模組化接線板上。
針對感應器設備、直流馬達、伺服馬達等等各式硬體元件做相對應母座,可使用 3 ping 或 4 ping 杜邦線材直接連接,替您省去規劃電路以及整線的問各項題。

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-軟體/SOFTWARE-

Programable & Function module

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移動平台移動加減速度規劃

WSCbot-X 在位移的演算法,透過針對每個馬達進行閉迴路速度控制。進而實現移動平台移動時的路徑速度規劃,完成良好的加減速曲線。

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直流馬達位置​控制

WSCbot-X 使用 myRIO 控制器具有高速的穩定處理速度,在移動平台
閉迴路控制時使每個迴圈能在極短的時間內處理完成。
讓使用者對馬達控制可以即時響應,具有高度的可靠性。

-規格/SPEC-

控制器

2015、2017 年世界賽技能競賽指定 NI myRIO-1900

  • CPU:雙核心 ARM Cortex-A9 667 MHz

  • FPGA 晶片:XillinxZ-7010 FPGA

  • 記憶體:256 MB Flash、512 MB RAM

  • 編程軟體:LabVIEW 單機學生授權(限高中職以下學術單位)

金屬移動平台

WSCbot-X Base

  • 移動輪:100 mm 四輪驅動萬向輪(Mecanum Wheels)

  • 平台尺寸:385 × 220 × 55 mm(不含馬達及輪子)

  • 馬達:12 V 直流馬達 × 4,減速比 43.6:1、轉速 256 RPM

電源及訊號輸入/輸出

WSCbot-X Electricity SYS

  • 電源:11.1 V 3000 mAh 鋰電池

  • 充電器:專用直流充電器

  • 電源輸出:擴充支援 12 V 直流馬達供電、5 V 感應器訊號電源

  • 數位輸入/輸出:模組化直流馬達 × 4、伺服馬達 × 4、SPI × 1、I2C × 2、UART × 2

  • 類比:輸入 × 9、輸出 × 4

基礎升降機構套件

WSCbot-X Extension Pack

  • 滾珠直線導軌長約 300 mm

  • 升降馬達:可承受附載 500 g

  • 伺服馬達:12 kg-cm × 2

  • Matrix Classroom Resource Set

感應器和其他配件

Sensor

  • 紅外線感測器:SHARP IR Sensor,有效感測距離為 4-30 cm

  • 機器人視覺系統:UVC 相容之自動對焦 USB 網路攝影機 HD 720P(含或以上)

​基礎移動平台範例程式

WSCbot-X Demo Code

  • 旋轉移動範例程式

  • X、Y 位置輸入移動範例程式

  • 紅外線感應器偵測範例程式

  • 紅外線校正移動平台範例程式

  • 伺服馬達控制範例程式

  • 步進馬達控制範例程式