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WSCbot-X

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WSCbot-X 四輪競賽訓練移動平台

此平台可用於各式移動機器人競賽的訓練項目。
移動平台具有模組化預設孔位可供安裝感測器及各式機械結構，且提供多種模組化之夾具參考範例，具豐富的可變性供競賽時面對各項需求使用！
提供基礎移動控制、感應器運用等範例程式，能快速上手使用設備！

WSCbot-X

全向移動演示

WSCbot-X
搭載功能性夾爪取球演示

-硬體/HARDWARE-

Controller & Mechanisms

控制器：NI myRIO

myRIO 是一款嵌入式且具備 WiFi 的設備，設計目標為應用於教育端。
myRIO 具有數個數位及類比的輸入輸出，同時擁有許多不同功能以及通訊方式的 I/O Port，如：PWM、Encoder Read、I2C、SPI 以及 UART 等。
具有豐富的可變性，讓教師有更多空間讓課程更多元、更生動。

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機械結構

WSCbot-X 車體部分設計預留許多孔位，其孔位相容眾多組裝式機械零件結構，自由度相當高，可滿足各項變化需求。

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麥克納姆輪（Mecanum Wheel）

WSCbot-X 移動底盤搭載四顆直徑 100 mm 麥克納姆輪。透過麥克納姆輪特殊的性質，使用者僅輸入移動座標，移動平台即可透過演算法計算每個輪子所產生的速度，使平台移動至指定坐標，達到全向移動之目的。

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模組化接線板

WSCbot-X 移動平台搭載整合式模組化接線板，將 myRIO 控制器「Mini Extension Port 以及 Mini System Port 訊號」轉接至模組化接線板上。
針對感應器設備、直流馬達、伺服馬達等等各式硬體元件做相對應母座，可使用 3 ping 或 4 ping 杜邦線材直接連接，替您省去規劃電路以及整線的問各項題。

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-軟體/SOFTWARE-

Programable & Function module

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移動平台移動加減速度規劃

WSCbot-X 在位移的演算法，透過針對每個馬達進行閉迴路速度控制。進而實現移動平台移動時的路徑速度規劃，完成良好的加減速曲線。

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直流馬達位置​控制

WSCbot-X 使用 myRIO 控制器具有高速的穩定處理速度，在移動平台
閉迴路控制時使每個迴圈能在極短的時間內處理完成。
讓使用者對馬達控制可以即時響應，具有高度的可靠性。

-規格/SPEC-

控制器

NI myRIO-1900

  • CPU：雙核心 ARM Cortex-A9 667 MHz

  • FPGA 晶片：XillinxZ-7010 FPGA

  • 記憶體：256 MB Flash、512 MB RAM

  • 編程軟體：LabVIEW 單機學生授權（限高中職以下學術單位）

金屬移動平台

WSCbot-X Base

  • 移動輪：100 mm 四輪驅動萬向輪（Mecanum Wheel）

  • 平台尺寸：385 × 220 × 55 mm（不含馬達及輪子）

  • 馬達：12 V 直流馬達 × 4，減速比 43.6:1、轉速 256 RPM

電源及訊號輸入/輸出

WSCbot-X Electricity SYS

  • 電源：11.1 V 3000 mAh 動力鋰電池

  • 充電器：專用直流充電器

  • 電源輸出：擴充支援 12 V 直流馬達供電、5 V 感應器訊號電源

  • 數位輸入/輸出：模組化直流馬達 × 4、伺服機 × 4、SPI × 1、I2C × 2、UART × 2

  • 類比：輸入 × 9、輸出 × 4

基礎升降機構套件

WSCbot-X Arm Add-ons

  • 滾珠直線導軌長約 400 mm

  • 升降馬達：可承受附載 10 kg 以上

  • 伺服機：12 kg-cm × 1

感應器和其他配件

Sensor & Other

  • 紅外線感測器：SHARP IR Sensor，有效感測距離為 4-30 cm

  • 機器人視覺系統：UVC 相容之自動對焦 USB 網路攝影機 HD 720P

​基礎移動平台範例程式

WSCbot-X Demo Code

  • 旋轉移動範例程式

  • X、Y 位置輸入移動範例程式

  • 紅外線感應器偵測範例程式

  • 紅外線校正移動平台範例程式

  • 步進馬達控制範例程式

  • 伺服機控制範例程式

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